A High-Precision US-Guided Robot-Assisted HIFU Treatment System for Breast Cancer

摘要

乳腺癌是女性中最常见的癌症。高强度聚焦超声(波)(HIFU)是一种很有前景的非介入式治疗方法。为了提高HIFU治疗的精确度和降低治疗成本,开发了一套基于超声引导(US)的五自由度辅助HIFU系统。搭建了一套功能齐全的样机,它可以轻松地实现三维超声图像重建、目标分割、治疗路径生成和HIFU自动照射等功能。利用线模型实现点定位,并且在异构组织模型上对凝固区域进行评估。在超声引导下,HIFU治疗区域的中心偏离目标治疗区域中心不到2 mm。规划治疗区域周围出现的超调值远低于在临床使用的允许值。对于乳腺癌的治疗,本系统有足够的准确性。