基于逆向工程的挠性机械臂三维动力建模研究

摘要

为深入研究提高挠性机械臂结构强度的方法,进行了基于逆向工程的挠性机械臂三维动力建模研究.基于线性代数中逆向工程的运算理论来设计新型挠性机械臂三维动力建模方法,建立挠性机械臂运动学方程、挠性机械臂拉格朗日动力学方程、挠性机械臂三维动力模型,完成挠性机械臂三维动力模型的构建.通过仿真试验,对比了新型挠性机械臂三维动力建模方法与传统方法所得模型的精确度,证明了新型挠性机械臂三维动力建模方法的使用价值,为提高挠性机械臂的产品质量提供了技术支持.