基于变结构控制算法的ROV低速控位系统设计

摘要

cqvip:随着现代文明的高速发展,人类对海洋资源的需求越来越大。ROV(缆控水下机器人)是集智能控制技术、导航技术、目标探测和识别技术、数据融合等技术为一体的高科技平台,能在复杂的海洋环境中进行水下作业,对人类开发海洋资源有着重大意义。本文根据ROV的特点,主要介绍以下几点:基于PC104的ROV控制系统硬件设计、基于嵌入式实时操作系统Vxworks的ROV软件体系架构设计、基于变结构控制算法和多执行结构结合的ROV低速控位系统设计。