工业AGV叉车路径规划算法的改进研究

摘要

工业自动化线是智慧工厂的重要组成部分,AGV导航系统是实现工业生产自动化的核心,而A*路径搜索算法是实现AGV导航的关键技术。传统AGV叉车导航系统利用A*算法进行路径规划,其主要思想是在静态地图中求解最短运动路径,而忽略了研究移动障碍物对环境的影响,致使导航系统规划的运动路径存在安全隐患,其阻碍了自主导航系统研究与应用的进展。本文提出一种针对移动障碍物避障的A*路径优化算法,此方法根据移动障碍物对环境的影响对地图进行了区域划分,且为每个区域设置了风险值。