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基于SCARA机械手的手眼标定

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摘要

本文通过对传统的eye to hand手眼标定进行分析,结合SCARA机械手四轴特性,提出了一种更为简化的手眼标定方式.从基坐标指定平面和法兰中心偏移量,两个方面分别求解,最后将其融合为H变换矩阵.使得在机械手参考姿态下,图像坐标可以十分简单的转化为基坐标.

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来源
《电子世界》 |2017年第6期|76-77|共2页
作者
万晓峰;
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作者单位

广东工业大学;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
手眼标定; SCARA; 机械手;

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