两轮平衡车姿态测量及直立控制基本原理探究

摘要

两轮平衡车作为新型代步工具的代表,在近几年来得到了越来越广泛的应用.本文针对两轮平衡车,运用浅显易懂的几何及力学知识,探讨分析了两轮平衡车姿态测量和直立控制的基本原理,并给出了一种简单有效的平衡车实现直立控制的方法.最后通过实验验证了本文中给出的姿态测量和直立控制方法的有效性和实用性.