基于STM32的磁导航AGV控制系统设计

摘要

针对现有自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)控制系统扩展不方便、稳定性不高等问题,提出了一种基于ARM Cortex-M3内核的STM32单片机的AGV控制方案.采用模块化的设计理念,设计了双MCU架构,通过外围模块硬件设计,结合软件程序编写,实现了与上位机的无线通信、外围设备数据的采集与控制以及工业触摸屏显示状态信息等功能.运动控制采用增量式PI算法实现AGV直流无刷电机的控制;采用RS232通信完成AGV与工业触摸屏的通信,实现人机交互功能;基于CAN总线方式实现AGV主控板与路径识别控制板的通信;同时设计了基于C#的数据可视化界面,方便管理人员监测AGV.经现场实际测试,系统运行稳定可靠.