基于Webots的机器人机身姿态控制

摘要

足式机器人存在控制复杂、难以保证行走的稳定性、对复杂环境的处理难度大等一系列问题,目前足式机器人没有能够展现出其灵活性和适应性上的优势.该文基于运动学模型的控制理论,提出了一种姿态逆解算法,并设计了一种基于姿态信息的四足机器人控制系统,该控制系统在控制机器人腿的运动之外,还增加了机器人机身的平移和旋转运动.并且在Webots仿真软件上进行了仿真实验,验证了该姿态逆解算法的正确性和该控制系统的灵活性.