基于强化学习的反水雷无人艇局部路径规划

摘要

随着无人艇自主控制技术的发展,其在军事领域的作用日益突出,反水雷无人艇的自主控制技术是目前研究的热点之一.针对反水雷无人艇的局部路径规划问题进行研究,提出一种分层强化学习方法,对作为无人艇路径规划器的进化神经网络进行训练.同时使用Unity物理引擎搭建仿真环境,构建了具有环境感知和自主决策能力的无人艇模型.试验验证表明了算法在处理局部路径规划问题上的有效性.