机动状态下航姿系统姿态估计算法研究

摘要

载体机动时,低精度航姿系统无法准确敏感重力矢量,由加速度计输出计算的水平姿态误差较大.为了减弱运动加速度的影响,提高机动状态下水平姿态估计精度,提出一种自适应卡尔曼滤波水平姿态估计算法.以姿态四元数和陀螺漂移为状态量,四元数姿态更新微分方程为状态方程,加速度计输出为量测量建立伪量测方程.根据加速度计量测更新残差对量测噪声方差阵进行实时估计和动态调节,较好地解决了机动状态下航姿系统水平姿态估计问题,提高了水平姿态估计精度.跑车试验验证了算法的有效性.