旋翼无人机编队过程中涌现控制方法

摘要

针对无人机群自主编队飞行中存在的执行任务单一、链数据交互量大的问题,提出了一种以分布式通信为基础的多Swarm中心的无人机群编队模型.首先,根据涌现计算思想构建四项飞行规则以建立无人机群编队模型,将Lyapunov稳定性理论和单架无人机运动模型相结合,为每一架无人机独立设计速度控制器,并证明控制器的稳定性.仿真结果表明,不同属性的无人机在混乱的初始条件下能够自动分类、聚集并形成不同形状的稳定队形飞向各自目标执行任务,从而提高了无人机群的飞行效率.