基于模型补偿自抗扰的炮塔随动系统控制器

摘要

为了满足某自行高炮炮塔俯仰向随动系统的抗干扰性能,重新设计该系统的伺服控制器.在简要描述该系统的结构及工作原理的基础上,对系统各模块建立数学模型.提出了一种用于伺服系统的优化模型补偿自抗扰控制方法.采用变遗忘因子的递推最小二乘(RLS)法,通过输入交轴电流和转速得到伺服系统的所受阻力矩和冲击载荷,对自抗扰控制器进行补偿.并在Matlab/Simulink仿真环境下结合S函数对系统进行仿真研究.性能评估结果表明,该算法较好地增强了扩张状态观测器估计扰动的能力,并提高系统的鲁棒性和控制精度.