基于因子图的组合导航方法及其可行性研究

摘要

复杂环境下进行定位导航,需要构建全源导航系统,实现多传感器的即插即用和不同频率的数据融合.研究了一种基于因子图的数据融合方法,该方法采用因子图法表示状态的递推与更新,采用高斯牛顿迭代法求解优化方程完成组合导航中的数据融合任务.然后以惯性/卫星组合导航系统为例,分析了因子图的原理内容,设计了相应的信息融合框架.最后对该方法的可行性进行了仿真验证,实验数据表明,3轴位置的均方根误差值分别为1.53 m,1.55 m,1.53 m,证明了该方法的可行性,可以在此基础上扩展传感器,构建全源导航系统.