基于鲁棒积分的四旋翼飞行器姿态控制

摘要

针对四旋翼飞行器姿态控制过程中广泛存在的外部干扰和参数不确定性,提出了一种基于鲁棒符号误差积分(RISE)的四旋翼姿态控制策略.通过一个模型前馈控制项实现精确的模型补偿,抵消模型非线性影响,以及一个鲁棒积分反馈项,有效抑制系统模型不确定性.设计的控制器在参数不确定性、外部干扰、噪声存在的情况下,实现了四旋翼飞行器精确姿态跟踪.基于Lyapunov理论的稳定性分析验证了所设计控制器的收敛性.最后设计大量仿真和对比试验说明该姿态控制方法的有效性和鲁棒性.