无人机模糊小波神经网络轨迹线性化控制

摘要

针对系统存在不确定和有界干扰的情况,提出了一种基于模糊小波神经网络的轨迹线性化控制方法.利用模糊小波神经网络对非线性函数的逼近能力,减小不确定干扰对系统的影响,并与轨迹线性化方法结合设计了无人机飞控系统控制器.采用Lyapunov稳定性理论,证明了在所设计的控制器下,闭环系统所有信号一致最终有界.最后对系统存在不确定的情况下进行了仿真,并与没有加模糊小波神经网络的轨迹线性化控制器进行了对比,仿真结果证明了所提方法的有效性和鲁棒性.