惯性/景象匹配组合导航系统的误差校正研究

摘要

惯性/景象匹配组合导航系统(INS/SMNS)的组合方式,实际上是一种不等间距、非实时性的有限点校正.为了提高景象匹配和惯导系统的组合精度,进一步达到子像素级的水平,完成景象匹配对惯导系统累积误差的校正,提出了多点连续校正的方法.分析了进行校正的具体前提条件,推导了不同数目匹配点时,对应的简化惯性导航系统输出误差校正方程.根据简化的误差方程和惯性导航系统的输出值,求解出位置误差和速度误差.比较了单点、两点、三点、四点以及五点校正的结果.仿真结果表明:当匹配点个数越多,求解出的位置误差、速度误差精度越高.从而得出景象匹配误差校正精度主要取决于两个因素即匹配点的个数和校正的实时性的结论.