基于启发式算法的无人机三维航迹规划仿真研究

摘要

通过引入状态空间节点的概念生成三维航迹搜索空间,将原来的航迹规划问题简化为在状态空间中的搜索寻优问题.再利用改进估价函数,将约束条件和优化的搜索算法相结合,有效减小搜索空间,提高搜索速度.仿真结果表明,生成的航迹具有自主地形跟随、地形规避和威胁规避的能力,并具有根据任务决策偏好选择飞越威胁的能力.