面向不确定性环境的多无人机协同防碰撞

摘要

随着无人机碰撞事故的增加,防碰撞已成为多无人机共空域飞行亟待解决的问题.首先,进行多无人机协同防碰撞体系结构设计,然后,提出一种新的模型预测控制方法:应用扩展卡尔曼滤波预测不确定性环境空间的障碍物和目标轨迹,无人机通过机间通信实现环境信息共享,基于模型预测控制方法进行多无人机协同防碰撞制导决策.仿真结果表明所提方法的有效性,同时协同机制的效果明显.