惯性参数未知双臂空间机器人自适应模糊控制

摘要

惯性参数未知将导致空间机器人系统的模型不精确,使得常用的关节运动轨迹跟踪控制方法失效.针对该问题,提出一种基于自适应模糊算法的关节运动轨迹跟踪控制方法.基于模糊系统的万能逼近特性,利用参数自适应调节方法在线辨识空间机器人系统模型,解决空间机器人不具有惯性参数的先验知识和惯常线性性质的问题;设计自适应模糊控制器,实现对双臂空间机器人系统的关节空间轨迹跟踪控制;通过构造李亚普诺夫函数证明了该模糊控制系统的稳定性.数值仿真实验结果验证了所提控制方案的有效性.