模糊推理在光电跟踪设备摩擦补偿中的应用

摘要

利用模糊推理对基于Stribeck摩擦补偿模型的参数进行在线辨识,使摩擦补偿量在数值上无限逼近真实的摩擦干扰;通过建立伺服系统摩擦补偿模型,仿真验证了该补偿方法的有效性,并进一步在高精度光电跟踪平台上比较分析了有、无摩擦补偿的跟踪误差曲线,验证了摩擦补偿效果,实验表明该方法使过零波形畸变基本消失,跟踪误差降低为原来的20％,显著提高了低速跟踪性能.