基于视觉控制的导弹插拔机构控制模式研究

摘要

针对导弹插拔机构不能快速准确动作的现状,提出一种以六自由度机器人为实验平台,通过视觉标定目标点的方法实现可靠插拔工作的新型控制模式.利用图像处理和摄像机标定等方法,获取插座位置信息,通过CPAC控制器完成位置信息的读取,并控制末端执行器可靠动作,最后通过实验验证这种方法的可行性,成功地完成插拔工作,为导弹插拔机构的控制模式提供新思路.