小型无人机控制参数鲁棒优化方法

摘要

针对小型无人机侧向通道的控制参数优化问题,以带宽作为控制品质指标,奇异值作为鲁棒性指标,研究了H2/H∞鲁棒优化设计方法,深入分析了H2/H∞鲁棒控制的参数优化规律;结合格拉姆稳定性方法,构建了一个优化控制目标函数,并对目标函数的加权系数进行了优化设计;然后采用惩罚函数对目标函数的可行域进行约束,从而使系统控制参数有唯一解.仿真验证了该方法的有效性与可行性,可对飞控品质和鲁棒性进行折中考虑;采用该方法所设计的小型无人机侧向通道控制器具有很好的控制品质和较高的抗扰动性能,达到了预期目标.