摄像机内参数误差对姿态测量精度的影响分析

摘要

为了研究摄像机内参数误差对姿态测量精度的影响,将焦距、成像中心、畸变系数等参数作为蒙特卡罗方法的输入量,以姿态测量成功率度量了各个输入量对姿态测量精度的影响程度,并仿真统计了同一输入误差值在多个像面区域内产生的姿态测量误差值.仿真结果表明,随着特征点像点偏离像面中心,焦距误差对姿态测量结果的影响逐渐增大;成像中心误差对姿态测量结果的影响在整个像面区域内变化不明显;姿态测量误差随着像面区域畸变的增大而增大.因此,在姿态测量系统中,提高焦距与畸变系数的精度能有效改善像面边缘区域的姿态测量精度,而整个像面区域的姿态测量精度会随着成像中心误差的减小而提高.