考虑输入时滞及饱和的直升机IADP速度控制

摘要

针对模型未知的直升机机动飞行过程中存在的输入时滞及饱和问题,提出了一种无模型增量自适应最优控制方案。首先,利用增量非线性技术得到了系统的近似时变模型,并通过递推最小二乘估计(RLS)对相关矩阵参数进行辨识;其次,采用泛函性能指标处理输入时滞及饱和问题,利用增量自适应动态规划(IADP)设计近似最优跟踪控制律;最后,通过神经网络近似基于实时状态和延时输入的时间差分误差(TDE)函数,并运用其瞬时积分得到评价网络权值更新率。通过Lyapunov函数分析证明了闭环系统的稳定性。直升机机动飞行速度跟踪控制仿真验证了该方法的有效性。