动载体目标物姿态视觉与双惯性组合测量方法综述

摘要

姿态测量在民用和军用等领域均发挥着极为关键的作用,是实现和发展车载、船载、机载仪器设备的自动化与智能化的重要一环。因此,针对具体的应用场景设计出满足相应需求的姿态测量系统,研究不同类型的测量传感器数据的融合机理,探索优化传感器布局与系统结构,实现精确、稳定、鲁棒、适应性强的姿态测量具有广泛的应用前景和实用价值。介绍了视觉与双惯性组合测量系统的研究进展;总结了组合测量系统中系统结构设计、视觉与惯性传感器外参标定、双惯性传感器差分研究和数据融合算法研究等关键技术的发展现状。根据现有研究情况,对未来的视觉与双惯性组合姿态测量的发展进行了展望。