惯性测量单元的标定方法与补偿分析研究

摘要

惯性测量单元是三轴陀螺和三轴加速度计提供包含运动物体姿态和位置信息的6个独立惯性参数,3个敏感轴严格互相垂直才能构成空间的直角坐标系,零偏和标度因数是影响精度的最大因素,并且对温度非常敏感,对精度产生非常大的影响,这个时候就必须进行标定,建立误差模型进行补偿.