基于OpenCV视觉处理四旋翼救援无人机控制系统

摘要

系统基于树莓派(Raspberry Pi)开发平台,采用OpenCV通过摄像头对水域图像进行采集,在树莓派中进行处理,使用Python运用高斯滤波等算法提取图像关键信息,获取水域受难者位置.树莓派将处理完成的图像信息通过串口传输到TI公司的TM4C123GH6PM飞行控制开发板,该开发板通过传感器采集、数据滤波、姿态解算、惯性导航、控制算法,最后利用PID调节来实现对无人机的控制,并通过获取的图像信息精准锁定受难者完成救援行为.