基于压电主动杆的空间桁架自抗扰控制器设计

摘要

针对一种复杂的、较难建立精确模型的空间桁架,研究了其建模、主动杆位置优化及振动控制的问题。文中首先建立了空间桁架的机理模型。然后设计了压电主动杆,选取一种不依赖于控制律的基于能量的优化准则,并基于所建立的模型对其在空间桁架中的安装位置进行了优化。最后对于空间桁架这种并联结构,设计了一种不依赖于被控对象精确模型的自抗扰控制器。仿真算例表明本文所设计方法的有效性。