基于机器视觉和激光雷达的智能物料运输车

摘要

本文项目旨在设计一款基于机器视觉和激光雷达的智能物料运输车,实现物料的全自动搬运,采用了基于ROS操作系统的软件进行开发,采用了嵌入式硬件开发平台以及高精度传感器进行硬件开发。随着《中国制造2025》的深入实施,国家首次正式明确提出了将发展“智能制造”作为主攻方向。针对目前工厂以人工搬运为主要方式,为减少人工搬运低效、成本高、安全性差等诸多问题。采用激光雷达传感器配合SLAM算法在对应的环境下构建栅格地图,然后在构建好的地图上使运输车基于当前位置往另一地方移动,同时在移动的过程中根据定位估计和调整地图自身位置,同时也在自身位置的基础上重新规划出下一条路线,进而进行主动定位和导航。