视觉导引AGV的路径跟踪控制

摘要

我们所说的AGV，又可以称之为自动导向车，其主要工作原理是运用CCD采集路面上的有效信息，然后利用先进的计算机技术对相关图像加以识别，紧接着可以以某路段的路径标线和车辆往来有效掌握位置之间存在的偏差和车辆的主要行驶方向，目的是有效确保AGV可以沿着既定的路径目标运行。此种运行方式相较于传统的电磁导引模式，对于路径在引导方面的优势更加明显，即：简单、高效、灵活、性价比高，容易进行检修和维护。特别是近些年来，伴随着数字化技术的不断应用，对于AGV的视觉导引的研究已经成为重要的课题。