基于PD的四旋翼飞行器悬停控制系统研究

摘要

四旋翼飞行器是目前应用较为广泛的小型无人机的一种,而小型无人机由于其质量较小、而体积又相对应比较大,在空中实现稳定悬停是比较困难的,在本文中,首先根据拉格朗日动力学方程建立四旋翼飞行器的动力学数学模型,针对于欠驱动系统,使用解耦的方法处理数学模型,再利用PD调节器的快速调节系统的特点,针对四旋翼飞行器在悬停时不稳定状态实现快速调节,并利用MATLAB建立模型仿真,来模拟四旋翼飞行器在空中位置变换以验证控制效果。最后对本文的控制系统性能进行分析,并为未来的四旋翼飞行器控制系统研究提出来新的研究控制方向。