一种基于路径跟踪的相似变换点集配准算法

摘要

本文提出一种配准两相对姿态未知的三维点集的算法。通过消去空间变换,该算法将鲁棒点匹配算法的目标函数化简为一个只含点对应关系的凹函数。为避免陷入局部极小,路径跟踪算法被用于优化所得到的函数。基于相似变换的参数少的原因,我们的算法的空间变换采用了相似变换。由此导致我们的算法的配准结果更加规则,从而可以不需要对空间变换进行正则,由此可适用于两点集相对姿态未知的情形。将我们的算法与同类最新算法进行比较,结果表明所提算法具有更好的鲁棒性。