AmigoBot 机器人拦截控制方法实现

摘要

本文采用纯比例导航算法，设计控制策略实现拦截控制。针对移动机器人平台，用一台本地计算机作为控制器，和两台AmigoBot 机器人组成一个无线局域网，基于无线通信方式传输数据，从而实现对机器人的远程控制。文中通过分别给出机器人运动数学模型和位姿误差模型，利用给定的控制策略实现拦截。仿真结果验证了给定控制策略的有效性。