基于事件触发的多智能体系统自适应容错控制

摘要

针对事件触发机制条件下具有执行器加性与乘性故障的领导-跟随线性多智能体系统的容错一致性问题,文中综合利用自适应控制思想和李雅普诺夫函数的方法对其进行研究。根据多智能体系统的拓扑结构建立集跟随多智能体执行器故障与事件触发机制于一体的闭环系统数学模型;基于自适应思想设计自适应容错控制律,以实现跟随多智能体节点执行器故障的主动容错控制;通过引入事件触发机制对传输信号进行筛选,以节约网络资源,并通过仿真算例验证了所提方法的可行性和有效性。