机载光学定位测量跟踪器研究

摘要

研究提出了一种机载光学定位测量跟踪器,利用超声电机驱动的二维精密跟踪系统,驱动摄像机跟随待测对象做旋转运动,由无人机的位置和电机上编码器的数值,计算出待测对象的绝对位置.完成了以32位ARM处理器STM32F103ZET6为主控芯片的双超声电机驱动电路和超声电机驱动的二维精密跟踪云台的设计.实验结果表明,该系统响应时间小于3 ms,可高速高精度地实现水平和垂直方向0～360°旋转,当驱动信号频率为41 kHz,编码器精度为2 000线时,电机位置精度在一个编码脉冲0.18°以内,最高速度可达150 r/min.