非线性PID控制技术在飞艇上的应用

摘要

基于飞艇在自主飞行控制系统的开发,本文在对飞艇进行建模的基础上,考虑其附加质量、推力矢量等因素影响,建立了完整的六自由度数学模型.对六自由度模型利用小扰动法进行了线性化,得到了飞艇的状态方程,并将其分为纵向和侧向两组,采用先进PID控制器设计飞艇俯仰和偏航两种姿态的控制律.