基于位姿调节的模糊自适应EKF组合导航算法

摘要

针对无人机飞行时模型预测和量测噪声变化不规律等问题,提出了一种基于位姿调节因子的模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法(Fuzzy Adaptive Extended Kalman Filter based on Position and Attitude factors,APFAEKF).通过利用滤波器的多维残差信息,结合模糊推理系统得出位置调节因子和姿态调节因子,进一步反馈到滤波器中在线连续修正噪声统计特性,以提高组合导航系统解算精度.通过对INS/GPS/CNS组合导航系统的仿真,验证了算法对提高精度的作用.