斗轮机防撞系统设计与实现

摘要

针对储煤棚斗轮机与支撑柱潜在的机械碰撞问题,文中设计了一种基于UWB(Ultra Wide Band)定位技术的防撞系统。系统以STM32主控芯片和UWB通信模块为主要构架,结合取料机机械臂相应机构规划了储煤棚中通信模块的安装位置。系统采用卡尔曼滤波算法,通过UWB模块采集基站数据,计算出数据采集点到基站坐标数据。进一步地,列出标签基站的坐标方程组,求解出标签基站的距离值,对比距离值与警戒值(600 cm)后,判断响应警报信号。经过现场测试,斗轮机防撞系统实时距离值和具有防撞提示作用。