基于多传感器的无人机自主导地线巡视方法

摘要

为充分提升无人机导地线的点电荷传输能力,使剩余供应电量安全转移至地下环境中,提出基于多传感器的无人机自主导地线巡视方法。根据多传感器配准原则,获取关键的无人机电量供应数据,根据电信号检测结果,完成基于多传感器量测数据的预处理。在此基础上,将作业域环境划分成多个区间,按照巡视节点定义原则,分析导地线中传输电信号的敏感性水平,实现基于多传感器的无人机自主导地线巡视算法设计。实验结果表明,与IMU冗余补偿算法相比,在多传感器元件结构作用下,无人机导地线内点电荷传输速率明显加快,能够在较短时间内将剩余供应电量安全转移至地下环境中,符合实际需求。