基于位姿插值的相机和激光外参在线标定

摘要

传感器之间的外参标定是实现高效多传感器融合的前提,针对相机和激光雷达在无靶标和传感器时间不同步情况下的外参在线标定问题,文中提出了一种基于位姿插值和自然平面目标的相机与激光雷达外参在线标定方法。通过车辆在线获得的自然场景图像和激光点云信息中语义目标的对应信息,计算出相机和激光雷达的外参变换。实验表明,文中方法在通常的自动驾驶场景中可以高效提取到特定平面目标的2D掩模以及其对应的3D点云,并且即使传感器时间未同步,依然可以在线计算出较精确的外参变换结果。