基于嵌入式平台近景物体视觉测距系统的研究

摘要

针对机器人在复杂环境下确定近景目标物体位置的需求,研究一款以Tiny6410嵌入式处理器为硬件平台的视觉测距系统。基于相机成像模型,结合人体视觉成像原理,通过坐标矩阵变换建立目标特征点与二维图像平面特征点之间的联系,使用已知大小的标定靶标定相机,求得相机固有参数,利用相机固有参数反推,获得目标特征点的三维点云,分析三维点云信息,自主测得近景物体的位置信息。通过视觉测量及软尺测量分别对目标物体进行测量,两者结果相对误差较小,且视觉测量操作便捷、效率高。