用于高阶自主无人机系统的中央指挥体系架构

摘要

文章是介绍用于高阶自主无人机系统的易于实现的中央指挥体系的两篇系列文章的第一篇。本文讨论了研制过程，第二篇文章呈现了飞行测试的结果。就如本文所述，中央指挥体系包括一个中央指挥模块、一个自主规划模块、一个自主飞行控制模块。中央指挥模块包括一个分段式处理过程，将一个目标转化为独立于无人机（代理）的多个任务。自主规划模块包括一个非迭代序列算法，以规划路线、处理无人机任务分配、去冲突化。自主飞行控制模块使用现代控制原理，将控制输入划分为引导部分和校准部分。像本文所展示的，高阶中央控制的一个新特点是减少了操作员导向的无人机任务分配和消除冲突方式。一个详细的例子阐释了该体系的不同特点。