利用车载照相机与激光雷达融合技术进行车辆跟踪及检测的方法研究

摘要

文章描述了利用照相机和扫描激光雷达（SLR）融合技术来精确测量车间距和横向位置的可靠跟踪方法。利用这种方法，根据SLR输出的数据，前车首先被发现，然后车辆被SLR和照相机同时跟踪。形状模板可变的匹配方法用来处理由照相机获得的图像。这种图象识别技术可以跟踪前车而忽视车间距和方向的频繁变化。把图像识别获得的宽角、高分辨率测量值与SLR距离测量值融合可获得可靠的高精度跟踪。这种方法在采用日本公路记录数据的驾驶模拟器上得到确认。不管前车是在直道还是在弯道都被成功跟踪，其位置也被测量。比起SLR难以单独完成检测的情况，这种方法具有很多优点，这种结果也被证实。