农业机器的随动控制导航

摘要

在一台试验用拖拉机上设计了一个由机械、液压和电子控制器组成的、以实现农业田间环境下机器自动引导行走为目标的随动控制系统.模拟试验和田间试验表明,这一控制系统具有容忍来自断续、不匀称引导基准的噪声干扰的能力,可以比较精确地引导试验车沿植物边界运动,也可以边界错位后自动跟随新边界;通过调低系统增益和优选死区大小,可以提高随动控制性能.