两轮驱动移动机器人的运动学研究

摘要

给出了自行设计的(2,0)型轮式移动机器人的机械结构,建立了机器人小车的运动学数学模型.在此基础上,详细分析了移动机器人小车的基本运动形式,即直线运动、圆弧运动的实现方式,深入探讨小车圆弧运动的最小半径问题.针对机器人小车机械结构的齿轮传动,讨论对小车运动精度的影响,并提出提高小车运动精度的措施.