一种轮组结构爬楼梯机器人的传动和结构设计

摘要

针对楼梯结构的变性,研制了具有爬梯强适应能力的轮组机构.该机构保证机器人具有良好的机动性,能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换.介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并对机器人的传动结构布局、传动实现、轮组设计等内容进行详细阐述.