一种基于鼠标遥操纵的移动机器人运动控制系统

摘要

由视觉系统、基于鼠标操作的人机界面、无线发射/接收模块和双轮驱动机器人组成移动机器人运动控制系统.根据机器人的运动模型确定左、右轮速度为运动控制量,建立机器人基本运动与鼠标的左右键及滚轮操作的对应关系,基于Windows的消息驱动机制开发响应鼠标操作的应用程序, 在对应滚轮操作的过程函数中嵌入机器人运动控制程序,给出程序流程图,详细说明源代码以及基于滚轮操作的机器人运动速度及转弯半径的调整方法.系统应用于无损检测的工业现场,机器人能够很好地完成工作任务.