基于粒子群优化算法的搬运机器人标定方法研究

摘要

针对六轴搬运工业机器人上下料系统中机器人标定的问题,提出一种基于量子粒子群优化算法,适用于串联型工业机器人的运动学标定。由于串联型工业机器人的运动学误差模型具有非线性特征,因此将机器人运动学参数标定问题转化为非线性系统的优化处理。采用量子粒子群优化算法对机器人运动学的关键性问题进行优化求解,得到机器人关节参数修正量,并将该参数更新到机器人计数器模型,以提高机器人的运动控制精度。试验结果表明:在机器人六轴关节及外第七轴关节的标定中误差精度得到大幅度提高,平均误差和最大误差分别减小55.8%和48.4%以上。