基于CAN总线的排爆机器人的控制系统

摘要

介绍了基于CAN总线的排爆机器人的运动控制系统的实现,并详细描述了各控制模块与CAN控制器之间的如何实现通讯.排爆机器人(EOD robot)是一种由操作者远程遥控完成复杂作业任务的特种机器人.操作机主体一般是由一个多自由度的机械手和一个可移动平台组成,为实现其复杂的运动控制就需要各个执行部件的协调工作.为此采用多个模块控制各个执行部件,各模块间通过CAN总线通讯,以实现控制系统的分布智能化.