钢构件焊接机器人免示教技术的尝试性研究

摘要

采用机器人焊接部分钢制构件,因构件形体差异大、批量较小,采用示教跟踪方式会占用操作者大量的使用时间,造成机器人工作效率达不到预期要求或频繁示教容易出现精度下降。尝试采用立体视觉结合CAD模型数据,快速扫描钢构件,自动识别焊缝,离线定义焊接方向和角焊高度,免示教,使用发那科机器人工作坊验证了技术可行性,实现操作便捷,省时省力,焊接效果好。